從圖上的這張壁畫(來自古埃及)就可以看出，早在七千年前遮羞布就已經有了。到公元14-17世紀，歐洲開是流行Codpiece，類似男士內褲雛形。開始時，Codpiece 的發明與中世紀宗教在歐洲的流行有關，教義為人們的服飾穿著與設計帶來了道德要求，內衣的功能不僅僅是保護器官，更重要的是“遮羞”。14世紀，男士緊身襪的發明帶來男士們對腿部的關注，上衣和外套的長度逐漸縮短，來使腿部顯得更加修長。緊身襪其實與現代的連褲襪形態很類似，但尷尬的是早期的緊身襪是分腿的，加上長度縮短的外套，讓中世紀紳士們的下體有暴露出來的危險。這讓中世紀的宗教衛道士們無法忍受，他們強烈批評這種不雅服飾帶來的後果。至 14 世紀晚期，Codpiece 應運而生。不過到了 16 至 17 世紀，Codpiece 逐漸發展出讓現代人覺得誇張到荒唐程度的形狀和大小。
但是Codpiece 主要是為皇室貴族和上流社會準備的，平民此時普遍穿著的是 Braies(薩克森語)——一種寬鬆的短褲，長度及膝。文藝復興時期，上流人士穿著誇張的 Codpiece (有時甚至有珠寶裝飾)，來藉此炫耀他們的男子氣概、財富和權利。這種肆無忌憚的炫耀方式再次惹惱了神職人員，他們認為 Codpiece 能“製造醜聞並且成為反面教材，讓天真可憐的女孩們受到引誘”。進入17 世紀早期，Codpiece 逐漸銷聲匿跡。
隨著人類社會向近現代推進，歐洲男性開始更多地穿著寬鬆的馬褲(Breeches 或 Pantaloons )，並在及膝的馬褲下搭配緊身襪來遮蓋腿部。進入 18、19 世紀，這種馬褲的長度不斷增加，直至腳踝，現代男褲的雛形也自此出現。此時，為了配合更加合體的長褲，新形態的男性內衣相繼登場：從以保暖為主要效能的羊毛連體內衣 the Union Suits，到腳踝長度的緊身襯褲 Long Johns。男性內衣的形式逐漸簡化，不同社會階級之間的內衣選擇差別也在減小。
心理學家福盧格爾(John Carl Flügel，1884-1955，英國心理學家、精神分析學家)是第一個用精神分析理論來解釋服飾的性象徵意味的人之一。他認為“衣服不僅帶有性喚起的作用，它們本身實際上已經成為性器官的象徵。”這從男性的 Codpiece 和女性的束腹( Corset )這兩種古代歐洲最強調男女性徵的內衣中，似乎都可以看出端倪。男性一邊試圖用內衣來宣示自己的男子氣概，一邊借鑑女士內衣的審美取向和麵料觸感，這似乎讓人覺得有點矛盾。事實上，隨著男士內衣的時裝產業化和同性戀群體平權運動的推進，男性內衣的形態越來越多樣化，它們所表達的含義也更加複雜。
二戰後新的審美和消費模式，不斷挖掘消費社會中人對完美身體形態的渴望。內衣也進一步參與到人們對社會身份和身體控制的掙扎與衝突中去。內衣的首要用途，也從應對自然環境、維護社會道德準則，逐漸過渡到消費社會的自我表達。上個世紀中期，內衣開始進入時尚工業，登上了各大時尚品牌的秀場 T 臺。90 年代的時裝品牌開展強勢的宣傳和營銷，巨幅廣告中模特裸露的身體似乎進一步強化了內衣中的性魅力的投射。同時，藉助大眾傳媒的流行和發展，內衣漸漸超越了它的物質形式和實用功能，參與到時代政治的舞臺上，傳遞著全新的性別意識。
從男性內衣在歷史上的商品化、時尚化變革，及正在發展的中性化趨勢中，我們可以閱讀到時代變遷的訊號。目前在英國維多利亞與阿爾伯特博物館舉行的展覽“Undressed：A Brief History of Underwear”，講述了從 18 世紀至今的內衣歷史，通過女性和男性內衣形態與時尚的關係，來檢視社會性別觀念與道德觀念的變遷。“這個展覽的開幕，剛好處於內衣從私密衣物向公開穿著的服飾轉變的時期，它也逐漸成為了設計靈感和時裝潮流。”展覽策展人 Edwina Ehrman 說。展覽上展出了瑞典時裝品牌 ACNE 設計的中性內褲， 暗示著男子氣概和女性氣質的傳統定義已經鬆動，人們更傾向於按照自己的喜好挑選內衣款式。
From the last century ，一些金屬band開始在舞臺上穿著Codpiece，就像照片的Gene Simmons，他常常穿著Codpiece.到後面逐漸成為亞文化潮流的一部分了。到現在，人們也能常看到一些歷史的回潮。
