2006年在張國立、蔣雯麗主演的家庭倫理劇《金婚》中兼任導演與出品人，該劇播出後獲得了第24屆金鷹獎優秀長篇電視劇獎和第14屆上海電視節白玉蘭獎最佳電視劇銀獎等獎項，鄭曉龍憑藉此劇獲得了第14屆上海電視節白玉蘭獎最佳導演獎；同年執導由何冰、吳越主演的抗戰劇《生死十日》。2008年拍攝了改編自小說《春草開花》的家庭倫理劇《春草》，該劇在北京電視臺影視劇頻道播出後以平均收視率7.45位列北京地區電視劇收視率第一名，並獲得由上海文廣集團頒發的“2008年國產電視劇現實題材獎”以及由北京電視臺頒發的“最佳收視貢獻獎”。2010年在胡軍、周韻、姜文主演的年代劇《金婚風雨情》中再次兼任導演與出品人，該劇播出後獲得了第28屆中國電視劇飛天獎提名榮譽獎等獎項 。
2011年拍攝了由印小天、齊歡、趙純陽主演的軍旅劇《川東遊擊隊》；同年執導的宮廷劇《甄嬛傳》播出，該劇獲得了第26屆中國電視金鷹獎優秀電視劇等多項電視獎項，鄭曉龍憑藉此劇獲得了第18屆上海電視節白玉蘭獎最佳導演獎；此外，他還擔任了歷史劇《建元風雲》的藝術指導。2012年拍攝了聚焦現代都市女性婚戀觀的時裝劇《女人幫》；同年先後執導了《編輯部的故事》的續作《新編輯部故事》和都市情感劇《小兩口》。2014年10月拍攝由孫儷、劉濤主演的古裝歷史劇《羋月傳》。
鄭曉龍是中國電視劇事業的第一批拓荒人。他製作的電視劇《渴望》帶動了中國通俗生活劇的全面開花；他策劃的《編輯部的故事》以幽默詼諧的語言開創了情景喜劇的先河；他執導的《甄嬛傳》以嚴謹真實的細節表現開創了宮鬥劇的風格。鄭曉龍堅持做平民導演，保持一顆熱情感知生活的心。雖然他執導的作品在題材上千變萬化，但是現實主義的創作思路卻是他不變的藝術追求。無論是還原中國人海外真實生存狀態的《北京人在紐約》，還是講述夫妻五十年風雨歷程的《金婚》，鄭曉龍的作品始終葆有生活的溫度。
